ANALISIS PENGGUNAAN INVERTED PENDULUM DENGAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC

Abstract

Inverted pendulum merupakan sistem dinamik yang tidak stabil. Dengan penggunaan umpan balik, sistem ini dapat distabilkan dan dikendalikan. Alasan dibalik pembelajaran mengenai pendulum adalah berdasarkan pada fakta bahwa banyak rekayasa sistem yang dimodelkan sebagai pendulum. Misalnya dalam vektor kendali pendorong roket, dinamika lapangan roket dapat didekati dengan pendulum sederhana.Penelitian ini membahas tentang analisa penggunaan inverted pendulum dengan menggunakan fuzzy logi. Didalam penelitian tersebut membahas tentang mekanik elektronika yang digunakan terdiri dari potensiometer, motor dc, driver motor hingga software-nya yaitu proses yang meliputi pengontrolan
robot yang menggunakan arduino. Sistem kontrol yang digunakan adalah bahasa pemrograman fuzzy logic dengan metode mamdani. Dari hasil penelitian dan hasil pengujian alat didapatkan bahwa input terdiri dari sudut dan delta sudut sedangkan untuk outputannya terdiri dari arah dan kecepatan. Sudut dan delta sudut didapatkan nilai 70° (kiri) ≥ x ≥ 70° (kanan)berdasarkan pengukuran sudut dan nilai -80 ≥ Nilai ADC ≥ 80. Arah
dan kecepatan menghasilkan bahwa semakin besar nilai sudut pada pengukuran maka semakin besar nilai PWM dan semakin cepat putaran motornya. Selain itu, alat tersebut belum mampu menyeimbangkan tongkat atau pendulum sendiri pada titik 0°. Hal itu dikarenakan, adanya waktu henti atau delay pada fuzzy saat pembacaan program.
Kata Kunci : Pendulum, Inverted Pendulum, Sistem Kontrol, Fuzzy Logic, Mamdani